\section{Klassisk regulering}
\label{accepttest-klassiskregulering}
Resultaterne af den første accepttest til den klassiske regulator, testen med step i $x$-retningen, er vist på figur \ref{fig:klassiskacceptx} med tilhørende vinkeludsvingsmålinger på figur \ref{fig:klassiskacceptangle}. Under denne test får regulatoren tre step på henholdsvis $0,8~\has$, $0,5~\has$ og $0,3~\has$, både i positiv og negativ $x$-retning, alle af fem sekunders varighed. Dette udføres med tre forskellige snorlængder; $0,4$ m, $0,8$ m og $1,2$ m.
\begin{figure}[H]
\centering
\includegraphics[width=\textwidth]{billeder/accepttest/klassiskacceptx.pdf}
\caption{Slædehastighed under accepttest for den klassiske regulator med step i $x$-retningen ved alle tre snorlængder, med referencen og relevante oversvingskrav påført.}
\label{fig:klassiskacceptx}
\end{figure}
\begin{figure}[H]
\centering
\includegraphics[width=\textwidth]{billeder/accepttest/klassiskacceptangle.pdf}
\caption{Vinkeludsvinget under accepttest for den klassiske regulator med step i $x$-retningen ved alle tre snorlængder, med kravet for det maksimale vinkeludsving påført. Den viste hastighedsreference er kun med for at vise retningen af lasthastigheden og højden skal dermed kun læses relativ til sig selv og ikke i forhold til aksen på plottet.}
\label{fig:klassiskacceptangle}
\end{figure}
Ud fra testresultaterne, beskrevet ved figur \ref{fig:klassiskacceptx} og \ref{fig:klassiskacceptangle}, er tabel \ref{tab:klassiskacceptx} opstillet. Dataen er taget, hvor resultaterne er værst i forhold til kravene, ved hver af de tre stepstørrelser. Som forklaret i afsnit \ref{klassisk_implementering_lasthastighed} ses der, for den klassiske regulator, på slædehastigheden, selvom kravene er stillet for lasthastigheden.
\begin{table}[H] % Accepttestdata for x-retningen
\centering 
\renewcommand{\arraystretch}{1.2}
\setlength{\tabcolsep}{5pt}
\begin{tabular}{|l|r|r|r|r|r|r|r|r|r|} 
\hhline{~---------}
\multicolumn{1}{r|}{\tiny{Step}	} & \multicolumn{3}{c}{\cellcolor{white!85!black}0,3 \has} & \multicolumn{3}{|c}{\cellcolor{white!85!black}0,5 \has}& \multicolumn{3}{|c|}{\cellcolor{white!85!black}0,8 \has} \\
\hhline{~---------}
\multicolumn{1}{r|}{\tiny{Snorlængde}} & \cellcolor{white!85!black}0,4 m & \cellcolor{white!85!black}0,8 m & \cellcolor{white!85!black}1,2 m & \cellcolor{white!85!black}0,4 m & \cellcolor{white!85!black}0,8 m & \cellcolor{white!85!black}1,2 m & \cellcolor{white!85!black}0,4 m & \cellcolor{white!85!black}0,8 m & \cellcolor{white!85!black}1,2 m \\
\hhline{----------}
\cellcolor{white!85!black}\small{Stigetid} & 0,76 s & 0,99 s & 1,14 s & 0,87 s & 1,04 s & 1,21 s & 0,93 s & 1,15 s & 1,20  s \\
\hhline{----------}
\cellcolor{white!85!black}\small{Indsvingningstid} & 2,06 s & 4,49 s & 2,77 s & 1,83 s & 2,48 s & 1,28 s & 1,51 s & 2,61 s & 1,34 s \\
\hhline{----------}\rowcolor{red!30!white}
\cellcolor{white!85!black}\small{Oversving}	 & 16,3 \% & 7,7 \% & 6,6 \% & 5,2 \% & 7,8 \% & \cellcolor{green!30!white} 4,8 \% & \cellcolor{green!30!white} 3,1 \% & 5,5 \% & \cellcolor{green!30!white} 4,1 \% \\
\hhline{----------}\rowcolor{green!30!white}
\cellcolor{white!85!black}\small{Steady state fejl} & 0 \% & 0 \% & 0 \% & 0 \% & 0 \% & 0 \% & 0 \% & 0 \% & 0 \% \\
\hhline{----------}\rowcolor{red!30!white}
\cellcolor{white!85!black}\small{Udsving	} & \cellcolor{green!30!white} 3,9\degree & \cellcolor{green!30!white} 3,5\degree & \cellcolor{green!30!white} 2,9\degree & 6\degree & 5,3\degree & 4,8\degree & 9,2\degree & 8,1\degree & 7,3\degree \\
\hhline{----------}
\end{tabular}
\caption{Accepttestresultater for accepttest med step i $x$-retningen med klassiske regulator.}
\label{tab:klassiskacceptx}
\end{table}
Af tabel \ref{tab:klassiskacceptx} fremgår det, at den klassiske regulator ingen steady state fejl har. Den overholder vinkeludsvingskravet ved step på $0,3~\has$ ved alle tre snorlængde, dog ikke ved de to andre stepstørrelser. Oversvingskravet er overholdt i tre tilfælde, hvoraf to af tilfældene er med størst snorlængde. Det ses desuden, hvorledes stigetiderne stiger både som stepstørrelsen og snorlængden øges.

Resultatet af den anden accepttest til den klassiske regulator, testen med step i $y$-retningen, er vist på figur \ref{fig:klassiskaccepty}. Til denne test modtager regulatoren tre step på henholdsvis $0,2~\has$, $0,15~\has$ og $0,075~\has$, både i positiv og negativ $y$-retning, alle af fem sekunders varighed.
\begin{figure}[H]
\centering
\includegraphics[width=\textwidth]{billeder/accepttest/klassiskaccepty.pdf}
\caption{Lasthastighed under accepttest for den klassiske regulator med step i $y$-retningen, med referencen og relevante oversvingskrav påført.}
\label{fig:klassiskaccepty}
\end{figure}
Ud fra testresultaterne, vist på figur \ref{fig:klassiskaccepty}, er tabel \ref{tab:klassiskaccepty} opstillet. Dataen er taget, hvor resultaterne er værst i forhold til kravene, ved hver af de tre stepstørrelser.
\begin{table}[H] % Accepttestdata for y-retningen
\centering 
\renewcommand{\arraystretch}{1.2} 
\setlength{\tabcolsep}{5pt}
\begin{tabular}{|l|r|r|r|} 
\hhline{~---}
\multicolumn{1}{r|}{\tiny{Step}	} & \multicolumn{1}{c}{\cellcolor{white!85!black}$0,075~\has$} & \multicolumn{1}{|c}{\cellcolor{white!85!black}$0,15~\has$}& \multicolumn{1}{|c|}{\cellcolor{white!85!black}$0,2~\has$} \\
\hhline{----}
\cellcolor{white!85!black}\small{Stigetid} & 0,61 s & 0,34 s & 0,4 s \\
\hhline{----}
\cellcolor{white!85!black}\small{Indsvingningstid} & 2,14 s & 1,14 s & 0,45 s \\
\hhline{----}\rowcolor{red!30!white}
\cellcolor{white!85!black}\small{Oversving}	 & 6\% & 5,3\% & \cellcolor{green!30!white} 4,5\% \\
\hhline{----}\rowcolor{green!30!white}
\cellcolor{white!85!black}\small{Steady state fejl} & 0 \% & 0 \% & 0 \% \\
\hhline{----}
\end{tabular}
\caption{Accepttestresultater for accepttest med step i $y$-retningen med klassiske regulator.}
\label{tab:klassiskaccepty}
\end{table}
Det fremgår af tabel \ref{tab:klassiskaccepty}, at den klassiske regulator heller ikke ved step i $y$-retningen har steady state fejl. Kravet til oversving overholdes i tilfældet med step på $0,2~\has$. Endvidere ses, hvorledes indsvingningstiden falder for stigende stepstørrelse. 
